Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
石川 信行; 吉川 良男*; 鈴木 勝男
第4回ロボティクスシンポジア, p.377 - 380, 1999/00
作業遂行の迅速性・信頼性の向上をめざして、必要に応じて人間が介在しその動作を支援するロボットシステムとして「人間協調型移動ロボットシステム」を開発した。本システムにおいては、作業遂行に必要なコンポーネントをそれぞれツールとしてまとめてユーザインターフェイス機能をもたせることにより、人間協調動作の実現を容易にするとともにシステムのモジュラリティを高めている。本報告ではまず、人間協調型移動ロボットシステムで走行を実現するためのコンポーネントとして開発した割込み機能付き走行コマンドインプリンタを中心にロボットシステムの概略を述べ、この走行コマンドインタプリタによる走行実験結果を示す。最後に原子力プラントの一部を模擬したモックアップ環境での本システムによる巡回点検作業デモンストレーションシナリオについて述べる。
石川 信行; 鈴木 勝男
Proc. of Human-Computer Interaction International'99, 2, p.1172 - 1176, 1999/00
不定型環境下におけるタスク遂行の実現を目的として自律移動ロボットの研究開発が行われている。一般に、自律移動ロボットでは環境の変化に対処するために、外界センサで環境を認識し必要に応じてあらかじめ設定された行動が自律的に修正される。しかし、実環境下においてセンサ情報に基づき行動を修正するためには高度な環境認識と行動再計画の能力が必要なため、作業遂行の迅速性や高信頼性を達成するうえで多くの課題が残されている。そこで本研究では、作業遂行の迅速性・信頼性の向上をめざして、必要に応じて人間が介在しその動作を支援するロボットシステムとして「人間協調型移動ロボットシステム」を開発した。本報告では、人間協調型移動ロボットシステムで走行を実現するためのコンポーネントとして開発した割込み機能付き走行コマンドインタプリタを中心にロボットシステムの概略を説明する。また、原子力プラントの一部を模擬したモックアップ環境下での巡回点検作業シナリオに基づく動作試験の結果、本システムが障害物回避などの際の効果的な動作支援インターフェイスとなることを示す。
海老原 健一; 大谷 孝之; 久米 悦雄
Robotica, 14(6), p.677 - 685, 1996/11
被引用回数：1 パーセンタイル：15.95(Robotics)人間である作業員に代わって働く知能ロボットにとって、自己位置同定は、必要かつ重要な仕事である。この自己位置同定には、超音波やレーザーを用いた能動的な手法と、バーコードやマークの画像を用いた受動的な手法があり、それぞれについて提案され開発されている。特に、ロボットの作業環境内の物体の画像を用いた受動的な自己位置同定は、作業環境に手を加える必要がないため、実用的に望まれる方法である。本論文では、原子力施設内の物体のカラー画像を用いた移動ロボットのための自己位置同定プログラムの開発について記述する。このプログラムでは、原子力施設内の機器を設置した台座の辺と頂点を、自己位置を同定するための特徴点として用いた。またカラー情報は、必要な領域を画像から抽出するために用いられている。
前山 祥一*; 石川 信行; 油田 信一*
1996 IEEE/SICE/RSJ Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, 0, p.541 - 548, 1996/00
移動ロボットのナビゲーションにおいて自己位置推定は重要である。位置推定の方法としては車輪の回転速を積算するオドメトリ法がよく用いられる。オドメトリ法では積算のために生じる累積誤差が問題となるが、屋外における移動ロボットの走行では路面の凹凸や段差の乗り越えのために生じる突発的誤差も問題となる。そこで本論文では高精度でロバストな位置推定を実現するために、オドメトリとジャイロ情報のフィルタリング・融合に基づく自己位置推定システムを提案する。提案したシステムにより路面状況の影響を抑えた高精度な位置推定が可能となった。本システムは屋外のみならず屋内における移動ロボットのナビゲーションにも有効である。
津谷 定廣*; 竹下 博志*; 枝嶋 敏数*; 本岡 正文*
PNC TJ8224 93-001, 128 Pages, 1993/06
再処理工場のセル内機器の保守、交換等に伴う作業における被ばくの低減、安全性の向上、作業時間の短縮、稼働率の向上等を図ることを目的に、配管類の切断、溶接等の作業に適用する遠隔操作型の作業ロボットの開発が行なわれてきた。本高度化設計では、上記内容の成果を踏まえスペース削減等に関する見直しを行なうと共に遠隔操作における機能性、操作性、作業性の向上を図るため、ケーブルモジュールの共用化およびモノレール走行型視覚システムの設計を行い以下の成果が得られた。(1)各基本作業ユニットに使用しているケーブル・ホース類の整理を行ない、ケーブルモジュールの共用化設計をまとめた。また、作業アームおよび連結部の構造についての設計を行ない、30%程度のスペースを削減することができる見通しを得た。(2)セル内の配管等を利用して取り付け可能なモノレール走行型視覚システムの方式決定を行なうと共に走行車、レール、監視装置の設計を行ない実セル適用への可能性の見通しを得た。この報告書は上記高度化に関する設計の成果について報告するものである。
川端 邦明; 毛利 文昭; 谷藤 祐太; 白崎 令人; 羽成 敏秀
no journal, ,
本発表では、遠隔操作移動ロボットの開発支援のためのモジュール型試験場の開発状況について報告を行う。福島第一原子力発電所の廃炉のための遠隔技術開発と操作者習熟度向上のために活用するために、現在いくつかのプロトタイプを開発している。ケーブル巻きつき効果のための柱状障害物モジュールや金属製階段モジュールなどを構築した。
羽成 敏秀; 川端 邦明; 中村 啓太
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業に向けて、時系列画像からの構造物の立体復元技術の開発を進めている。本発表では、オペレータ支援に向けて立体復元計算を効率化するための基盤研究として、立体モデルの復元精度を定量的に評価する手法について検証を行った。別計測で取得したデータを基準とした評価手法を導入することにより、生成された立体モデルの復元精度を定量的に判断できる可能性が示された。
嶋野 寛之*; 角藤 壮*; 田中 孝幸*; 佐藤 優樹; 鳥居 建男; 中島 準作*
no journal, ,
原子力関連施設の放射線汚染レベルを監視するために設計された、放射線測定カメラを搭載した小型多足歩行ロボットの開発について報告する。このロボットは、複雑な地形でも移動が可能であり、人が立ち入ることができない放射線量の高い場所でも機能する。ロボットが収集したデータは、放射線源の分布を可視化するために使用され、作業員の被ばく低減と安全性の向上に貢献する。また、工場の監視や建設現場の調査など、幅広い用途への応用も期待されている。
